Il territorio olgiatese fu abitato fin dai tempi più remoti. Ancora oggi sono conservate diverse testimonianze romane ed altomedievali, la maggior parte delle quali si trovano a Beolco. Questa frazione custodisce una bella ara romana di epoca ignota e, nella chiesa di S. Pietro risalente all'XI-XII secolo, la celebre lapide funeraria di Aldo e Grauso, nobili longobardi qui sepolti verso il 700 e ricordati da Paolo Diacono nella sua Historia Longobardorum. Beolco fu uno dei principali centri altomedievali della Brianza, tanto da dare i natali a Ferlinda, moglie dell'ultimo conte di Lecco, morto nel 975, e divenne sede di un canonicato privato, fondato forse dalla stessa Ferlinda, morta senza eredi diretti. Altri centri antichi sono Pianezzo e Porchera (Vicus Porcarius in un documento del 960) entrambi di origini romane, Olgiate vecchio (attuale villa Sommi Picenardi) e Borlengo (presso S. Zeno), nuclei di probabile origine longobarda o franca.

La ricchezza della storia di Olgiate Molgora si riflette nell'alto numero di frazioni e cascine sparse nell'intero territorio comunale. Molti di questi nuclei hanno avuto una storia ed uno sviluppo urbanistico peculiari. Per esempio, nel basso medioevo si svilupparono centri abitati come Mondonico o Olcellera, con funzione di colonizzazione agraria dei territori acquitrinosi. Alcuni insediamenti furono fondati o sviluppati da monasteri importanti; Porchera, infeudata all'abbazia di San Pietro al Monte di Civate , e ancora Olcellera, soggetta al monastero di S. Dionigi di Milano. Altri nuclei abitati piuttosto consistenti, come Canova e Pilata, furono edificati da contadini emigrati dai vicini nuclei di Beolco e Olgiate, allora residenze di nobili o ecclesiastici quali i Vimercati, i Calchi o i Cittadini, mentre il nucleo di Monticello sembra essere stato fondato da famiglie provenienti dal Monte di Brianza e dalla Valletta di Hoè.

Dagli Statuti delle strade milanesi del 1345 emerge che i nuclei autonomi più importanti erano Beolco, Porchera, Olgiate e Mondonico, accanto ai centri minori di Pianezzo e Monticello. Nel corso dei secoli Olgiate, Pianezzo, Porchera, Mondonico, Olcellera e Borlengo divennero comuni autonomi, ai quali nel XVII secolo si aggiunse Valicelli, piccola cascina nei pressi di S. Zeno. Sembra, inoltre, che le frazioni di Monticello, Brugo, Buonmartino, Pilata, Stalli e Beolco abbiamo vissuto una breve stagione di autonomia amministrativa tra il Quattrocento e il Cinquecento. Gli austriaci fusero tutte queste entità autonome in due comuni (Olgiate e Mondonico).

Nel 1863, dopo l'Unità d'Italia, il comune di Olgiate assunse la denominazione di Olgiate Molgora, per distinguersi da altre località omonime.

Nel 1927 furono aggregati a Olgiate Molgora i comuni di Calco e Mondonico; in conseguenza di  ciò, l'anno successivo il comune di Olgiate Molgora mutò la propria denominazione in Olgiate Calco.

Dopo la seconda guerra mondiale, nel 1953, venne ricostituito il comune di Calco, e Olgiate Calco recuperò la denominazione diOlgiate Molgora.

Attualmente Olgiate Molgora conta più di 6000 abitanti ed è un paese in via di espansione.

(Fonte Wikipedia, l'enciclopedia libera)